液壓油缸焊接設備-油缸焊接-三虹重工：

激光切割機,數(shù)控火焰切割機,組焊矯一體機

一體式焊鉗

    所謂一體式就是將駔焊變 壓器和鉗體安裝在一起，然后共同固定在機器人 手臂末端的法蘭盤上，見圖40-17。其主要優(yōu)點 是省掉了粗大的二次電纜及懸掛變壓器的工作 架，直接將焊接變壓器的輸出端連到焊鉗的上下機臂上，另一Y優(yōu)點是節(jié)省能量。例如，油缸焊接機，輸出電 流12000A，分離式焊鉗需75kVA的變壓器，而一體式焊鉗只需25kVA。一體式焊鉗的缺點是焊鉗重量顯著增大，油缸焊接工藝，體積也變大，一般要求機器人本體的承載能力大于60kg，此外，焊鉗重量在機器人活動手腕上產(chǎn)生慣性力易于引起過載，油缸焊接，這就要求在設計時，盡減小焊鉗重心與機器人手臂軸心線間的距離。

阻焊變壓器的設計是一體式焊謝的主要問 題，由于變壓器被限制在焊鉗的小空間里，外形 尺寸及重fl都必須比一般的小，二次線圈還要通 水冷卻。目前，采用真空環(huán)氧澆鑄工藝，已制造 出了小型集成阻焊變壓器。例如30KVA的變壓器，體積為325 x135 x 125mm3只有18kg

工業(yè)機器人驅(qū)動系統(tǒng)

    工業(yè)機器人的驅(qū)動器布置部采用一個關節(jié)一 個驅(qū)動器。一個驅(qū)動器的基本組成為：電源，功 率放大板、伺服控制板、電動機、示教器、測速器和制動器。它的功能不僅能提供足夠的功率驅(qū) 動機械手各關節(jié)，而且要實現(xiàn)快速而頻繁起停且準確地到位和運動。因此必須采用位S閉環(huán)、速 度閉環(huán)、加速度閉環(huán)控制。為了保護電動機和電 路，還要有電流閉環(huán)。為適應機器人的頻繁起停 和離的動態(tài)品質(zhì)要求，一般都采用低價量電動 機，因此，機器人的驅(qū)動器是一個要求很高的驅(qū) 動系統(tǒng)。

機器人定義

關 于 工 業(yè) 機 器 人 的 定 義 尚 未 統(tǒng) 一 ， 目 前 聯(lián) 合國 標 準 化 組 織 采 用 的 美 國 機 器 人 協(xié) 會 的 定 義 如下 ：

 “ 工 業(yè) 機 器 人 是 一 種 可 重 復 編 程 和 多 功 能的 、 用 來 搬 運 材 料 、 零 件 、 工 具 的 機 械 手 ， 或 能執(zhí) 行 不 同 任 務 而 具 有 可 改 變 的 和 可 編 程 動 作 的 專門 系 統(tǒng) ” ， 這 個 定 義 不 能 概 括 工 業(yè) 機 器 人 的 今 后發(fā) 展 ， 但 可 說 明 目 前 工 業(yè) 機 器 人 的 主 要 特 點 。 為 焊 接 柔 性 生 產(chǎn) 線 提 供 技 術(shù) 基 礎 。

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